自动控制原理重要公式.pdf

0 t 0 r (t) A . 阶 跃 函 数 A t 0 斜坡函数 抛物线函数 脉冲函数 正弦函数 G.误差传递函数 B. 典型环节的传递函数 比例环节 G(s) C (s) K R(s) 惯性环节 ( 非周期环节 ) 积分环节 扰动信号的误差传递函数 微分环节 H.静态误差系数 二阶振荡环节 ( 二阶惯性环节 ) ss 单位 稳态误差 e 延迟环节 2 K 输入形式 0 型 Ⅱ Ⅲ型 C. 环节间的连接 n 串联G(s) s2 2 s 2 型 并联 n n 阶跃 1(t) 1/1+Kp 0 0 反馈开环传递函数 = 斜坡 t ·1(t) ∞ 1/ 0 Kv 前向通道传递函数 = 加 速 度 ∞ ∞ 1/Ka 负反馈闭环传递函数 2 正反馈闭环传递函数 0.5t ·1 ﹙t ﹚ D.梅逊增益公式C( s) G(s) I.二阶系统的时域响应： Φ(s) 其闭环传递函数为 C(s) 2 E. 劳斯判据 R(s) 1 G( s) H (s) n 或 C (s) 1 2 2 劳斯表中第一列所有元素均大于零 R(s) s 2 ns n n 系统的特征方程为 2 2 s a0a2a4a6…… R(s) T s 2 Ts 1 n-1 2 2 s a1a3a5a7……