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第二章 工业机器人的机械结构和运动控制
章节目录
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
2.1.2 控制器
2.1.3 示教器
2.2 工业机器人的技术指标
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习
2.3 工业机器人的运动控制
2.3.1 机器人运动学问题
2.3.2 机器人的点位运动 …
2.3.3 机器人的位置控制
课前回顾
何为工业机器人?
工业机器人具有几个显著特点,分别是什么?
工业机器人的常见分类有哪些,简述其行业应用。
学习目标
认知目标
*熟悉工业机器人的常见技术指标
*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能
* 了解工业机器人的运动控制
能力目标
* 能够正确识别工业机器人的基本组成
* 能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动
导入案例
国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈
众所周知,中国机器人产业由于先天因素,在单体与核心零部件仍然落后于日、
美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过 30 年的发展,形成了较为完善的
产业基础,但与发达国家相比,仍存在较大差距,产业基础依然薄弱,关键零部
件严重依赖进口。 整个机器人产业链主要分为上游核心零部件 (主要是机器人三
大核心零部件 —— 伺服电机、减速器和控制系统,相当于机器人的“大脑” )、
中游机器人本体(机器人的“身体” )和下游系统集成商(国内 95% 的企业都
集中在这个环节上)三个层面。
课堂认知
2.1 工业机器人的系统组成
第一代工业机器人主要由以下几部分组成: 操作机 、控制器 和示教器 。对于第
二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统, 它们分别由传感器及
软件实现。
精选文档.
工业机器人系统组成
操作机 2.1.1
操作机 (或称机器人本体)是工业机器人的机械主体, 是用来完成各种作业的执
等部分组成。 机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器 行机构。它主要由
关节型机器人操作机基本构造
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰, 可接装不同的机械操作
装置,如夹紧爪、吸盘、焊枪等。 精选文档.
(1) 机械臂。实质上关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械
连杆的集合体
是一个拟人手臂的空间开链式机构, 一端固定在基座上, 另一端可自由运动, 由
臂部 (大臂和小臂) 、 腰部 、关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体可分为 基
座
。和手腕 4 部分 ,起支撑作用 。1) 基座 基座是机器人的基础部分 腰部是
机器人手臂的支承部分 。2) 腰部
手臂是连接机身和手腕的部分,是执行结构中的主要运动部件,亦称主手臂 3)
主轴, 要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。主要用于改变末端执行 手
腕是连接末端执行器和手臂的部分,亦称次轴, 4) 手腕
器的空 间姿态。 (2) 驱动装置驱使工业机器人机械臂运动的机构。 它按照控制
系统发出的指令信号,借助于动 力元件使机器人产生动作,相当于人的肌肉、
筋络。 电气驱动 、气压驱动 和三种基本类型。
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