码垛工业机器人控制系统研究与仿真.docxVIP

PAGE PAGE 27 PAGE PAGE 1 码垛工业机器人的路径规划与仿真 电子信息工程专业 摘要: 码垛机器人工作的优点是占据的地方小、工作涉及的方面多、生产支线繁多、能有效提高工作效益、完成生产线柔性化加工以及减少人工成本，而且能够提高作业稳定性进而提高产品的质量。随着工作速度的越来越快，作业环境越来越多样，在要求能够避让已知的阻碍物的同时能够保证其在运动过程中能够保持自身的稳定。本文主要集中在码垛机器人在运动过程中路径的规划以及最后对运动的仿真，针对他的工作范畴进行求解，基于 ROS 系统进行仿真平台的搭建，进行笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划研究，进行机器人仿真实验。 关键词：码垛机器人 轨迹规划 ROS Path Planning and Simulation of Palletizing Industrial Robot Abstract:The palletizing robot has small workspace, wide operation range and many production lines. Thus, the production efficiency can be improved, the production process can be flexible, the labor cost can be reduced, and the operation stability and quality of products can be improved. Due to the improvement of operating speed and the complexity of working environment, for one thing, robots can move gently, for another thing, the environmental quality can also be improved. ROS system determines that open source ,simulation platform and research planning methods have been completed. At the same time, the results are found out. Keywords: Palletizing robot；Trajectory planning；Robot Operating System 目录 TOC \o 1-2 \h \u 摘要 - 1 - 关键词 - 1 - Abstract - 1 - Keywords - 1 - 1 绪论 - 3 - 1.1主题的背景、来源和意义 - 3 - 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 - 4 - 1.3 课题的设计内容 - 4 - 2 码垛机器人总体结构设计 - 5 - 2.1 方案的确定 - 5 - 2.2 总体设计思路 - 7 - 3 基于 ROS的仿真平台搭建 - 8 - 3.1 ROS 基本组成 - 8 - 3.2 ROS 中机器人模型建立 - 9 - 3.3 Move_group 节点设计 - 14 - 3.4 机器人运动控制 - 18 - - 21 - 4 码垛机器人轨迹规划 - 22 - 4.1 笛卡尔直线轨迹规划 - 22 - 4.2 圆弧轨迹规划 - 23 - 图4.4圆弧轨迹运动动态图 - 23 - 4.3 本章小结 - 24 - 5 码垛机器人仿真实验 - 24 - 5.1 单轴运动 - 24 - 5.2 连续运动测试 - 25 - 5.3 示教测试 - 27 - 5.4 约束避障测试 - 27 - 5.5 本章小结 - 28 - 6 结论 29 1 绪论 1.1主题的背景、来源和意义 约半个世纪以来，中国的科学技术进步迅速。机器人也广泛应用于码垛机、电弧焊、焊接、运输、测量等行业中。机器人在多体空间中的自由度非常高，同时也能够学习及同步人的行为和特性。工业机器人则是运用在了工业生产上，是一种机电一体化装置。工业机器人可以用来运输各种零部件以及原料，它是一种可进行多次编码的复杂性机器，他同时将自动控制原理以及精密的机械学、微型电脑电子还有信息传输及处理融合在了一起。 随着我国物流行业的迅速发展，使得码垛技术应用越来越多，特别是在环境非常恶劣的情况下。码垛技术就能够弥补一部分的天然劣势，他在运送物体的时候可以将大部分的物