污染物排放监测无人机.ppt

控 制 技 术 无人机主要由控制软件系统、硬件系统组成，其中硬件系统主要有无人机骨架、无刷电机、电调、舵机、电源电路等组成。本无人机由四个旋翼组成，每个旋翼由一个电机螺旋桨等组成。结构形式如下图所示。 控 制 技 术 在飞行时，四旋翼无人机同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，通过调节对称分布的四个旋翼转速，可以不断改变无人机的位置，实现对飞行姿态的控制。无人机有4个输入（4个电机），6个输出，控制系统是一个四输入六输出的欠驱动系统。 控 制 技 术 控 制 技 术 控 制 技 术 发展方向 高技术的迅速发展使模块化、通用化、系列化成为可能，今后的无人机平台和地面站很可能是通用的，将朝着一机多能的方向发展。进行系统设计时，优化内部结构，采用模块化技术，根据具体任务及时更换不同功能的机载设备，执行不同的任务，实现一机多用。 今后的污染物排放监测无人机，其采集数据的传感器必将更加敏锐，监测污染物浓度的过程会变得更加简单更加准确。无人机的飞行高度会向更高发展，达到更好的覆盖效果。同时，无人机的供电会更持久，大大提高其续航能力和作业效率。 心得体会 经过这一个多月来的机器人课程汇报，我们小组获益良多。首先，我们对当前环境监测的重要性和必要性有了更深刻的理解，对无人机的控制技术和搭载传感器监测污染物浓度以及先关的数据传输和数据处理也有了一定的了解；其次，我们小组四个人一起查阅资料，一起讨论问题，一起绘图做PPT，团队协作能力也有了一定的提升；最后，在这里感谢一直以来不厌其烦给予我们指导的王老师，谢谢您！ 谢谢 * * 课题：污染物排放监测无人机 案例介绍 主要性能 系统介绍 关键问题 控制技术 发展方向 心得体会 提 纲 机械方案——口盖吊装辅具 案 例 介 绍 背景： 近几年来我国大气污染状况越来越严重，特别是雾霾在污染物中所占的比例越来越重，我国的大气污染检测与治理的任务也越来越重。 传统的监测方式以地面监测站为主，但传统监测到网络监测无法满足新时期环境监测的要求，所以无人机开始应用到大气污染环境检测中，是今后进行大气污染源识别的重要发展方向之一。 机械方案——口盖吊装辅具 主 要 性 能 ●外壳防水、防风、防尘、防撞击设计。 ●实时显示监测数据，并生成对应的趋势曲线。 ●可查看历史实时数据，并同时生成曲线分析图，列表和图表样式显示历史数据，方便对比查看。 ●同时显示经纬度、高度、飞机状态、温度、湿度、PM2.5、PM10、上千种气体实时浓度值，并且可以实时传输拍摄画面。 ●检测精度高，可达到ppb级（纳克级）。 ●实时无线传输数据到地面端，也可以通过4G信号实时传输到服务器。 系 统 介 绍 机械方案——口盖吊装辅具 关 键 问 题 污染物监测无人机中关键的问题有： 在监测区域就近部署自动机场和无人机，只需连接网络即可远程控制无人机全自动执行任务，实现无人机作业过程的全自动化和远程化。 需要进行环保监测任务时，操作人员通过控制平台可远程控制自动机场，无人机自动起飞执行任务，在此过程中控制人员可实时操纵无人机并接收实时高清回传视频以及其他遥感数据。 传感器网络 * *