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摘要
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上建有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
本文设计的为工业常见的五自由度机械手，灵巧空间为以底座为基准的半球形区域。机械结构部分使用Pro/Engineer三维软件进行设计，以期获得部分零件的质心与转动惯量参数，然后根据获得的参数选择步进电机型号。电路控制部分采用51系列单片机作为控制中枢，L298芯片作为电机驱动器。软
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