pid控制器的运算规律与构成方式(第二天).pptVIP

　　古时候有一位大将军，他所向披靡，在当初他是一个流浪的剑客，任何一个国家都希望得到他让他帮助自己一统天下，可是他并不喜欢打打杀杀，所以他选择了隐居，不过好景不长，他的平静生活在他的老婆被人暗杀之后就破灭了，那天他正在树林里面修习武功，在他回到家中的时候他看见他曾经的仇人正在他家里面跑出来，这时候他就知道大事不妙，于是他一个轻跳就到了那些人的前面，然后用闪电一般的速度拔剑把眼前的人都杀了。　　然后他就着急的往屋子里面走，因为他知道自己的妻子一定是凶多吉少，所以他分外的着急，他进去之后发现他的妻子没有死去，而是待在一张桌子的底下，现在正在瑟瑟发抖呢，他赶紧跑过去讲他老婆拥进了怀里，然后安慰到：“对不起，妻子，我不应该把你一个人放在家里，你放心那些人都死了，以后不会有人来打扰你，我也不会让你一个人待在家里了，以后我出去练功的时候你也跟我一起去。”然后他感觉到他的妻子哭了，他以为自己的妻子只是被哪些自己的仇家吓得有点精神紧张了，可是他却不知道，哪些人进来了之后干了什么伤天害理的事情，他的妻子被他们玷污了，可是他却没有想到这一点，而她的老婆也没有说出来这个事情，只是自己一个人挺着，到了最后他;;原理;理想PD控制器的特性;实际PD控制器的传递函数为：; 微分时间TD;微分作用按偏差的变化速度进行控制，其作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分作用可以改善控制质量减小最大偏差，节省控制时间。 微分作用力图阻止被控变量的变化，有抑制振荡的效果，但如果加得过大，由于控制作用过强，反而会引起被控变量大幅度的振荡。TD太大时，系统振荡加剧，TD太小时，微分作用不明显。只有TD适当时，系统才比较平衡。 PID控制规律既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。;（3）微分时间TD对系统过渡过程的影响; 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响，如上图所示。若取TD太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如图中曲线1；选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如图中曲线2；但若TD取得过大，???引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡，如图中曲线3所示。 ;保持原来的衰减比n ：;由于PID控制器有比例带B、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 ;理想和实际PID控制器的传递函数分别为：;阶跃响应特性;液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 ;(3)开环输出特性曲线： 因为 KCA=2，KCKDA=10 所以 曲线如右图所示;基本控制规律的实现方法-无源RC电路;控制器对输入信号与给定信号的偏差进行PID运算，因此应包括偏差检测和PID运算两部分电路。;PID运算电路的构成方式;NHR- PID系列调节器;操作