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§3.6 刚体的平动与定轴转动
一、平动：
1. 运动学特征：刚体上各点的速度，加速度均相同，通常以
质心的运动来代表刚体的整体运动。
2. 运动微分方程
1) 自由刚体：取质心为代表（力系向质心简化）。
由三个独立变数可以描述
mxC = Fix xC = xC ( t )
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