机械原理平面连杆机构解析综合.pptx

平面连杆机构运动设计的基本问题与方法;5—1 平面连杆机构解析综合;一 刚体的位移矩阵;刚体位移矩阵;平移矩阵;二 刚体导引机构的运动设计;1、 R-R连架杆（导引杆）的位移约束方程 B的位移约束方程——定长方程为;（i=2,3,...,n);（4）将由步骤(2)求得的xBi、yBi （i=2,3,...,n)代入上式，得到（n-1）个设计方程。;2、P-R连架杆（导引杆）的位移约束方程;（i=2,3,...,n);（3）根据定斜率条件得到（n-2）个约束方程为;例1 设计一曲柄滑块机构，要求能导引连杆平面通过以下三个位置：P1(1.0,1.0); P2(2.0, 0); P3(3.0, 2.0), ?12=30°， ?13=60°。;求(xC2 ,yC2)和(xC3 ,yC3)与(xC1 ,yC1)的关系;C1的轨迹为一圆，此轨迹圆上任选一点均能满足题设条件;;;三 轨迹生成机构的运动设计;2、曲柄滑块轨迹生成机构;四 函数生成机构的运动设计;;其中;2 曲柄滑块;x;五 平面多杆机构的设计;;;;一、平面连杆机构优化设计的数学模型;为使AB成为曲柄，应满足;六杆机构设计问题的数学模型写成如下形式;作业: 5-2：D点坐标改为(20,0) 5-3：C1点坐标改为(20,10)，C2点坐标改为(8,10)， ?2改为36°。 （求解时需指定一个参数）;二、优化设计求解的基本思路;y’;平面旋转矩阵;;结束;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。11月-2011月-20Wednesday, November 18, 2020 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。20:19:2420:19:2420:1911/18/2020 8:19:24 PM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。11月-2020:19:2420:19Nov-2018-Nov-20 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。20:19:2420:19:2420:19Wednesday, November 18, 2020 13、志不立，天下无可成之事。11月-2011月-2020:19:2420:19:24November 18, 2020 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。18 十一月 20208:19:24 下午20:19:2411月-20 15、会当凌绝顶，一览众山小。十一月 208:19 下午11月-2020:19November 18, 2020 16、如果一个人不知道他要驶???哪头，那么任何风都不是顺风。2020/11/18 20:19:2420:19:2418 November 2020 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。8:19:24 下午8:19 下午20:19:2411月-20