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6.4 PLC在机械加工中的应用 6.4.2 PLC控制设计 1. I/O地址分配 输入信号 输出信号 下限位X1 手动X20 下降YO 上限位X2 回原点X21 夹紧/放松Y1 右限位X3 单步方式X22 上升Y2 左限位X4 单周期运行X23 右移Y3 连续运行X24 左移Y4 回原点启动X25 启动X26 停止X27 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 2.机械手的操作方式 机械手工作方式的PLC操作面板如图6-18所示。操作面板上设置的开关可以实现机械手的各种工作方式的切换。 (1)手动工作方式(x20)首先将工作方式选择开关置于手动位置即X20 = ON，再通过操作面板上的各个按钮(XS,X10,X12,X7,X6和X11)控制机械手完成其相应的动作，即机械手的上升和下降、夹紧和放松、左移和右移。 (2)单步工作方式(X22)按动一次启动按钮X26，机械手前进一个工步。 (3)单周期工作方式(X23)机械手在原点时，按下启动按钮X26，机械手自动运行一遍后再返回原点停止。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 (4)连续工作方式即自动工作方式，机械手在原点时，按下启动按钮X26，机械手可以连续反复的运行。若中途按动停止按钮X27，机械手只能运行到原点后停止。 (5)回原点按下此按钮(X21 =ON)。机械手自动回到原点。 面板上设置的另一组启动按钮和急停按钮无PLC的I/O编号，说明它们不进入PLC的内部，与PLC运行程序无关。这两个按钮是用来接通或断开PLC外部负载的电源。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 6.4.3机械手控制系统的程序设计 1.初始状态设定 利用功能指令FNC60(IST)自动设定与各个运行方式相应的初始状态。系统的初始化梯形图如图6-19所示。图中，X20是输入的首元件编号;S20是自动方式的最小状态器编号;S27是自动方式的最大状态器编号。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 .SO手动操作初始状态; . S1回原点初始状态; . S2自动操作初始状态; .M8048禁止转移; .M8041开始转移; . M8042启动脉冲; .M8047 STL监控有效。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 2.初始化程序 一个控制程序必须有初始化功能。程序的初始化功能就是自动设定控制程序的初始化参数，机械手控制系统的初始化程序是设定初始状态和原点位置条件。图6-19中的特殊辅助继电器M8044作为原点位置条件用，M8044为FX系列PLC的原点条件继电器。当原点位置条件满足时M8044接通，用M8044 = ON作为执行自动程序的进入条件(图6 -22)。其他初始状态是由IST指令自动设定。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 3.手动工作方式的程序 手动工作方式的梯形图如图6-20所示。SO为手动方式时的初始状态。机械手在手动工作方式下，按下X12,Y1被置位实现夹紧动作，按下X7,Y1被复位实现放松动作。同理上升、下降、左移和右移是由相应的按钮来控制的。在上升、下降和左移、右移的控制作用中加入互锁作用。上限位开关X2为左、右动作的进入条件，即机械手必须处于最上端位置时才能进行左、右动作。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 4.回原点方式 回原点方式功能图如图6 -21所示。图中S1是回原点的初始状态，由初始化程序使S1置位，按下原点按钮X25=ON，状态转移到S10,Y1复位，机械手放松;;1 YO复位，机械停止下降;Y2得电，机械手上升直至上限位开关X2闭合，状态转移到S11;Y3复位，停止机械手的右移，Y4得电，机械手左移，直至左限位开关X4闭合，状态转移到S12 ; M8043置位，同时S21复位，使机械手的Y1(夹紧)，失电复位(参见机械手自动方式功能图)，此时机械手停在原位(最上端、最左端),Y1(夹紧),Y2(放松)都复位，回原点结束。 上一页 下一页 返回 6.4 PLC在机械加工中的应用 5.自动工作方式 自动方式功能图如图6 - 22所示。图中S2是自动方式的初始状态，状态器S2和状态转移开始辅助继电器M804