机器人上下料工作站原理和意义.doc

 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 工业机器人分拣工作站业发展现状 2 1.1机器人类型 2 1.2 工业机器人上下料工作站的发展趋势 6 第二章 分拣机的设计与三维建模 7 2.1 分拣机设计 7 2.2 分拣机三维建图 8 第三章 分拣站电气设计 9 3.1 硬件电路 9 第四章 分拣工作站PLC程序设计 10 4.1 PLC选型 10 4.2 PLC程序图 13 第五章 机器人的程序设计 18 5.1 Robosttudi简介 18 5.2 机器人程序设计 19 第五章 工作站联动调试 26 第PAGE 2页 本文介绍ABB工业机器人自动上下料的设计思路和控制原理，合理利用ABB工业机器人、欧姆龙PLC在数控车床自动上料中的应用方案设计，以及硬件的选择和程序的编写，该系统具有操作简单、安全、稳定的特点，在数控车床机械加工行业中节约人工，减少工人 的工作劳动力，保证生产的顺利进行。 随着中国劳动力成本的不断提高，在数控车床机械加工行业，用机器人来代替人工进行数控机床上下料实现无人自动化生产已是大势所趋。工业机器人因其自动化程度高，可代替人工作业诸多优点，在机械加工行业中自动化生产越来越得到广泛的应用。工业机器人与数控机床的结合，有效提高了数控机床的利用率和加工稳定性，使无人自动化生产得以实现 第一章 工业机器人分拣工作站业发展现状 1.1机器人类型 按用途分类，工业机器人可分为6类，分别是移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人。 （1）移动机器人 移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 图1-1移动机器人图 （2）点焊机器人 点焊机器人，焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 图1-2 点焊机器人 （3）弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 图1-3 弧焊机器人 （4）激光加工机器人 激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。 （5）真空机器人: 真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其 成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。 图1-4 真空机器人 （6）洁净机器人 洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。 图1-5洁净机器人 1.2 工业机器人上下料工作站的发展趋势 上下料机器人是一种常见的工业机器人，这种机器人主要是用于物品的装卸，特别是在大型的工厂，使用机器人进行上下料的工作，能很大程度的提高工作效率以及安全。 ? ?上下料机器人实现了制造过程的自动化，并采用集成加工技术，适用于机床、生产线、工件周转、工件旋转等的装卸。目前，在国内的加工过程中，很多企业都采用专用机床或手动机床进行装卸的方式，这在产品比较单一、生产能力低方面是非常合适的。然而，随着社会的进步和发展，科学技术的进步，产品更新换代的加快，使用特种飞机或人工装卸暴露出许多缺点和弱点：结构复杂，维修不方便，不利于自动化生产线；另一方面，它是柔性的。不够，难以适应加速变化，不利于产品结构的调整。 ? ?上下料机器人主要用于加工中心、数控车床、冲卸机器人、铸造锻造装卸机器人等应用。机床装卸机器人取代了数控机床装卸环节中工件的手动装卸功能。它主要适应于使用量大、重复性强、工件重量大、高温、粉尘等恶劣的工作环境条件。具有定位准确、产品质量稳定、减少机床和工具损失、工作节奏可调、运行稳定可靠、维修方便等特点。在国内的加工中，目前很多都是采用手动或专用机床进行卸载的方式，这非常适合于产品单一、生产能力低的情况，但是随着社会的进步和发展，使用手