长安大学《自动控制原理》电子课件第6章.pdf

自动控制理论（经典部分） 长安大学自动控制理论教学组 负 责 人：闫茂德 联系方式：029 电子邮件：E_mail: mdyan@chd.edu.cn 第六章 线性系统的校正 主要内容 第一节 线性系统校正的概念 2学时 第二节 线性系统基本控制规律 第三节 常用校正装置及特征 第四节 校正装置设计的方法和依据 2学时 第五节 串联校正的设计 2学时 第六节 反馈校正的设计 第七节 反馈和前馈复合控制 2 第八节 MATLAB在线性系统校正中的应用 学 时 第一节 线性系统校正的概念 一、控制系统的组成 控制系统 不可变部分 可变部分 执行机构 功率放大器 放大器(增益K)、校正装置(控制算法) 检测装置 (设计系统) 迫使系统满足给定的性能 第一节 线性系统校正的概念 二、控制系统的设计任务 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控 制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增 加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进 行再设计使之满足性能要求。 (校正装置) 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 第一节 线性系统校正的概念 三、控制系统的性能指标 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间t 、超调量M 、调节时间t r p s 频域：谐振峰值M 、增益交界频率ω 、谐 r c 振频率ω 、带宽ω r b 相对稳定性 增益裕量K 、相位裕量( ) g c 扰动的抑制 带宽ωb 第一节 线性系统校正的概念 四、校正方式 串联校正 并联校正（反馈校正）