伺服电机培训（高端培训）.pdf

工程师培训资料 • 标题：伺服电机培训 （高端培训） • 培训人：xx 伺服马达之分类 DC 伺服马达 AC 伺服马达 1、线圈会旋转 1、定子为线圈 2 、定子为永久磁铁 2 、转子为永久磁铁 3、有碳刷及整流子 3、无碳刷及整流子 DC 伺服马达与AC 伺服马达之比较 DC伺服马达 AC伺服马达 1、须定期保养 1、不须定期保养 2 、驱动器设计较为 2 、驱动器设计较为复杂 3、使用寿命长 容易 4 、噪音小 3、使用寿命较短 5、响应快 4 、噪音较大 6、启动转矩为三倍额定 5、响应较差 扭矩 6、启动转矩为额定 扭矩 伺服控制原理 电源 主回路 异步电机 速度检出器 变流器 平滑回路 逆变器 IM 驱动回路 电压/ 电流 速度检出回路 检出回路 运算回路 保护回路 运转命令 控制回路A 控制回路B 伺服控制原理 • 伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP • 1、电流LOOP • 伺服马达在驱动时由于负载的关系而产生扭矩 的缘故，使得流进马达的电流增大，一旦流进 马达的电流过大时会造成马达烧毁的情形。为 防止此一情形发生，在马达的输出位置加入电 流感测装置，当马达电流超过一定电流时，切 断伺服驱动器以保护马达。 伺服控制原理 • 伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP • 2、速度LOOP • 此LOOP是用来检测马达的旋转速度是否依 照指令旋转之用，相对于控制装置所提供 之指令，速度LOOP控制马达的旋转速度。 伺服控制原理 • 3、位置LOOP • 此LOOP是用来检测由控制器所输出位置控 制指令之后，伺服马达是否移动至指令位 置。相对于位置指令值，当检测值过大或 过小时，控制伺服马达移动其误差值的部 份，达到定位之目的。 ※依据不同的控制系统之需求，在驱动 器中有三种控制模式可供选择 扭矩控制 速度控制 位置控制 扭矩控制 扭矩指 令输 入范围 0 ～ ±10V 【正电 压－＞CCW扭力】 0 ～额 定扭力 依据输入电压的大小、达到 控制马达输出扭力的目的。 扭矩控制 • 扭矩控制