伺服系统培训（高端培训）.pdf

工程师培训资料 • 标题：伺服系统培训 （高端培训） • 培训人：xx 1 概述 • 1.1伺服系统的结构组成 机 电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多， 但从 自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般 包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较 环节等五部分。 输入指令 比较 调节 执行 被控 输出量 元件 元件 元件 对象 测量、反馈元 件 图1 伺服系统组成原理框图 1.比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比 较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的 电路或计算机来实现。 2.控制器 控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比 较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要 求动作。 3.执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式 的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统 中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 4.被控对象 5.检测环节 1.2伺服系统的分类 按执行元件 执行元件是能量变换元件，其 目的是控 制机械执行机构运动。机电一体化伺服系 统要求执行元件具有转动惯量小，输出动 力大，便于控制，可靠性高和安装维护简 便等特点。 1.2伺服系统的分类 交流(AC)伺服电动机 电动机 电磁式 电磁铁及其它 直流(DC)伺服电动机 油 缸 步进电机 执 液压式 行 其它电机 元 液压马达 件 双金属片 气 缸 气压式 气压马达 形状记忆合金 其它 与材料有关 压电元件 (1)电磁式执行元件能将电能转化成电磁力，并用电 磁力驱动执行机构运动，如交流电机、直流电机、 力矩电机、步进电机等。 (2)液压式执行元件先将电能变化成液体压力，并用 电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱 动执行机构运动。 (3)气压式执行元件与液压式执行元件的原理相同， 只是介质由液体改为气体。 1.2伺服系统的分类 Ø 按控制原理的分类 开环控制：没有检测元件，伺服精度取决 于执行机构和传动部件的精度。 闭环控制：基于反馈控制原理工作。 半闭环控制