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TOC \o 1-2 \h \u 26608 基于观测器的二阶滑动模式控制规律的步进电机 1
2216 1. 介绍 1
24381 2．步进电机模型和稳定性问题 2
27954 3．二阶滑模控制律 6
6755 然而,如果显现一个未知的负载转矩Cr,等效动力学是: 6
10511 3.1 概论 7
10237 X=f(t,x)+g(t,x)w, (5) 7
8528 3.2．全状态反馈控制器 9
11823 3.3．速度观测 12
19320 3.4．闭环系统的稳定性 1
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