油泵凸轮轴加工自动线送料机械手设计.doc

PAGE II 摘 要 随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业的工矿企业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手进行设计。 首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的液压缸设计和液压元件的选择；设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图和