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填空题
1、直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、电枢串电阻调速。
2 、PI 调节器的双重作用是指：一是比例部分加快动态进程；二是积分部分最终
消除偏差。
转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中
ASR 调节器输出提供最大电流给定，并由 ACR 调节器维持电流最大，从而使系统
启动最快。
控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标， 而调速系统的动态指标通常
以 抗扰性能指标 为主。
转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是 饱和非线性控制 、 准时间最优
控制 和 转速超
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