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工具坐标系建立步骤.pdf-张明文-人民邮电出版社

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    79第5章KUKA机器人坐标系建立①XYZ4点法。将工具的TCP从4个不同的方向移向同一个参照点，移至参照点所用的4个法兰位置彼此必须间隔足够距离，且不得位于同一平面内，以保

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