基于PLC的工业机械手夹持器毕业设计.doc

成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　 （基于PLC的工业机械手夹持器毕业设计） 摘 要 本次毕业课题设计出一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。