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第四章 工业机器人机械系统设计;主要内容;3、臂部设计
臂部设计的基本要求
手臂的常用结构
臂部运动驱动力计算
4、手腕设计
概述
手腕分类
手腕设计举例;一 工业机器人总体设计;一 工业机器人总体设计;一 工业机器人总体设计;一 工业机器人总体设计;一 工业机器人总体设计;二 传动部件设计;动压导轨:靠导轨之间的相对运动产生的压力油膜将运动件浮起,把两个导轨面隔离,形成纯液体摩檫,其工作原理与动压轴承相同,形成导轨面间压力油膜的条件是:两导轨面之间应有锲??间隙和一定的相对速度,此外还需要有一定粘度的润滑油流进锲形间隙适用于主运动导轨;二 传动部件设计;二 传动部件设计;;与一般齿轮传动和蜗杆传动不同,谐波传动其工作原理是基于一种变形原理,即通过柔轮变形时其径向位移和切向位移间的转换关系,从而实现传动机构的力和运动的转换。
谐波齿轮传动是靠柔性齿轮(柔轮)所产生的可控弹性变形来实现传递运动和动力的。它的基本构件有:柔轮、波发生器和刚轮。三个构件中可任意固定一个,其余两个一为主动、一为从动,可实现减速或增速(固定传动比),也可变换成两个输入,一个输出 ,组成差动传动。
;当刚轮固定,波发生器为主动,柔轮为从动时,柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形,在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合;在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开;在波发生器长轴与短轴区间,柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态,称为啮入;有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态,称为啮出。由于波发生器的连续转动,使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化,循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2 ,所以当波发生器转动一周时,柔轮向相反方向转过两个齿的角度,从而实现了大的减速比。;;行星减速器的主要特点如下: (1)体积小、重量轻、结构紧凑、传递功率大、承载能力高。由于行星齿轮传动是一种共轴线式传动形式,即具有同轴线传动的特点。在结构上采用了对称分流传动结构,即用几个完全相同的行星轮均匀分布在中心轮圆周来共同分担载荷,并且合理地应用了内啮合,充分地利用了空间的容积,从而缩小了径、轴向尺寸,使结构紧凑,而承载能力又高。因而行星齿轮传动在相同功率和传动比的条件下,可使其外部尺寸和重量只为普通齿轮传动的1/2-1/6。??? (2)传动效率高,工作可靠。行星齿轮传动由于采用了对称的分流传动结构,使作用于中心轮和行星架等主要轴承上的作用力互相平衡,有利于提高传动效率。 (3)传动比大。适当选择传动类型和齿轮齿数,便可利用少数几个齿轮而获得很大的传动比。 由于行星齿轮传动具有上述优点,故目前行星齿轮减速器不仅适用于告诉大功率,而且在低速大扭矩设备上也已广泛应用。;三 臂部设计;四 手腕设计;五 手部设计;手部设计和选用要求;普通手爪设计;六 机身及行走机构设计;垂直升降运动驱动力计算;升降立柱下降不卡死条件计算;;;;;;;;9、青少年是一个美好而又是一去不可再得的时期,是将来一切光明和幸福的开端。。8月-218月-21Thursday, August 19, 2021
10、人的志向通常和他们的能力成正比例。06:36:2006:36:2006:368/19/2021 6:36:20 AM
11、夫学须志也,才须学也,非学无以广才,非志无以成学。8月-2106:36:2006:36Aug-2119-Aug-21
12、越是无能的人,越喜欢挑剔别人的错儿。06:36:2006:36:2006:36Thursday, August 19, 2021
13、志不立,天下无可成之事。8月-218月-2106:36:2006:36:20August 19, 2021
14、古之立大事者,不惟有超世之才,亦必有坚忍不拔之志。19 八月 20216:36:20 上午06:36:208月-21
15、会当凌绝顶,一览众山小。八月 216:36 上午8月-2106:36August 19, 2021
16、如果一个人不知道他要驶向哪头,那么任何风都不是顺风。2021/8/19 6:36:2006:36:2019 August 2021
17、一个人如果不到最高峰,他就没有片刻的安宁,他也就不会感到生命的恬静和光荣。6:36:20 上午6:36 上午06:36:208月-21
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