机器人学考试.docx

机器人学考试第一章1.机器人的定义 :工业机器人 ,一种用于移动各种材料，零件，工具或者专用装置的，通过可编程序动作来执行各种任务的 ,具有肯定的记忆储备与感知才能的机器人特点 :1)机器人的动作机构具有类似于人或其她生物某些器官,并且具有各种编程才能的多功能机械手；(如肢体，感官等)的功能2)机器人具有通用性,工作种类多样 ,动作程序敏捷多变,就是柔性加工的重要组成部分3)机器人具有不同程度的智能,如感知，推理，决策，学习等4)机器人具有独立性机器人的分类 :,完整的机器人系统,在工作中可以不依靠与人的干预2.第一代机器人 (可编程 机器人学考试 第一章 1. 机器人的定义 :工业机器人 ,一种用于移动各种材料，零件，工具或者专用装置的，通过可编程序动作来 执行各种任务的 ,具有肯定的记忆储备与感知才能的 机器人特点 : 1)机器人的动作机构具有类似于人或其她生物某些器官 ,并且具有各种编程才能的多功能机械手； (如肢体，感官等 )的功能 2)机器人具有通用性 ,工作种类多样 ,动作程序敏捷多变 ,就是柔性加工的重要组成部分 3)机器人具有不同程度的智能 ,如感知，推理，决策，学习等 4)机器人具有独立性 机器人的分类 : ,完整的机器人系统 ,在工作中可以不依靠与人的干预 2. 第一代机器人 (可编程，示教的工业机器人 ) 其次代机器人 (具有肯定的感知才能 ,低级智能机器人 ) 第三代机器人 (具有高度适应性的自治机器人 ) 3. 依据开发内容与目的区分 ,可分为以下三类机器人 . . . ( Industrial Robot): 如焊接，喷漆，装配机器人； 工业机器人 操纵机器人智能机器人 ( Teleoperator Robot): 如主从手 ,遥控排险，水下作业机器人； ( Intelligent Robot): 如演奏，表演，下棋，探险机器人； 4. 机器人结构 : 1) 执行机构 : 机器人的足，腿，手，臂，腰及关节等成部分； ,它就是机器人运动与完成某项任务所必不行少的组 2) 驱动与传动装置 二种方式； : ,通常采纳液压， 电动与气动 ,有直接驱动与间接驱动 用来有效地驱动执行机构的装置 3) 传感器 : 就是机器人猎取环境信息的工具 ,如视觉，听觉，嗅觉，触觉，力觉，滑觉与接近觉传感器等 , 它们的功能相当于人的眼，耳，鼻，皮肤及筋骨； 4) 掌握器 : 就是机器人的核心 ,它负责对机器人的运动与各种动作掌握及对环境的识别； 5. 机器人工作原理 : 1) “示教再现”方式:通过“示教盒”或者人“手把手”两种方式教机械手如何工作来,然后机器人依据记忆周而复始的工作； 2) “可编程掌握”方式:工作人员事先依据机器人的工作任务与运动轨迹编制掌握程序 ,掌握器将示教过程记忆下 ,然后将掌握程序输 ,假如任务变更 入给机器人的掌握器 ,起动掌握程序 ,机器人就依据程序所规定的动作一步一步地去完成 , 只要修改或重新编写掌握程序 ,特别敏捷便利；大多数工业机器人都就是依据前两种方式工作的； 3) “遥控”方式:由人用有线或无线遥控器掌握机器人在人难以到达或危急的场所完成某项任务； 4) “自主掌握”方式 :就是机器人掌握中最高级，最复杂的掌握方式 ,它要求机器人在复杂的非结构化环境 ,也就就是要具有人的某些智能行为； 中具有识别环境与自主决策才能 位置掌握 6. . 点位掌握－ PTP( Point to Point): 只考虑起始点与目的点的位置 ,而不考虑两点之间的移动路径的掌握 方式 ,适用于上下料，点焊，搬运等 ; . 连续路径掌握－ CP( Continuous 迹形式有肯定精度范畴的要求；其次章 Path):不但要求机器人以肯定的精度到达目标点 ,而且对其移动的轨 1. 机器人的分类 1） 按机器人的掌握方式分类 :非伺服机器人，伺服掌握机器人 (点位伺服掌握，连续轨迹伺服掌握 2)按机器人结构坐标系特点方式分类 人； 驱动方式 : :直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人， 极坐标机器人， 多关节机器 2. 机器人学考试a，液压驱动优点 :1)液压简洁达到较高的压力 (常用液压为2，5~6 ，3MPa), 体积较小 ,可以获得较大的推力或转矩;2)液压系统介质的可压缩性小,工作平稳牢靠 ,并可得到较高的位置精度;3)液压传动中 ,力，速度与方向比较简洁实现自动掌握;,可以提高机械效率4)液压系统采纳油作介质液压传动系统的不足 :,具有防锈性与自润滑性能, 使用寿命长；1)油液的粘度随温度变化而变化,影响工作性能 ,高温简洁引起燃烧爆炸等危急;2)液体的泄漏难于克服3)需要相应的供油系统b ，气压驱动,要求液压元件有较高的精度与质量 机器人学考试 a，液压驱动 优点 : 1)液压简洁达到较高的压力