惯性传感器及发展概述.pptx

第二章 惯性传感器机械转子式陀螺仪的概述陀螺的基本部件 陀螺转子(Rotator) 内、外框架(Gimbal)（支承部件） 附件（电机、力矩器、传感器等）陀螺的分类（机械转子式） 二自由度(Two-Degree-of-Freedom) 单自由度(Single-Degree-of-Freedom)（速率 、积分）二自由度陀螺仪进动性进动性(Proceeding)转子没有旋转时，给陀螺悬挂重物 进动的规律进动性：陀螺仪受到外力矩时，转子自转轴的转动方向与外力矩方向相垂直的现象进动、进动角速度 用动量矩定理解释进动：近似推导H 的近似表示： 动量矩定理 + 苛氏定律 动量矩定理 此即二自由度陀螺仪