实验16机械创新组合及控制.pptx

实验16 机械创新组合及控制 ;1. 锻炼学生总结所学课程的内容，培养学生的动手能力。 2. 掌握各种传动机构的使用方法和使用条件，并会根据不同机械的要求选择传动机构。 3. 了解机械系统的执行机构，并能组合一些简单的机械执行机构。 4. 了解机械设计中系统的布局及合理性。 5. 掌握机械运动系统的基本控制方法。 6. 培养创新意识，锻炼学生独立设计、组建、控制及调试能力。;16.2 教学内容;（2） 传动装置的设计;（3）根据机械设计原理进行运动执行部分的设计 结合课程采用不同的运动机构,最终实现机械所要求的工作内容，根据 fischer 设备所具备的条件进行选用； 根据 fischer 所提供的设备条件，结合课程中各种机械运动机构，设计适合本次机械的机械运动方式和相应的机械执行系统； fischer 可提供多种不同的机械组合系统，满足各种机械运动及机械执行系统的需求，在使用???，应结合本设计的要求和特点，选择适合的系统，并能使机械运动系统能有效工作。;3）进行该机械系统设计时，应根据机械设计、机械原理及相关课程的设计原理及要求进行，同时应保证系统的可实施性及工艺性。 4）根据fischer 提供的三种控制模块，进行机械运动的控制，编程原理根据Liwin3.0进行：正、反向运动，自锁和互锁功能，实现有规律的机械运动；; ;图1-3六面体与连杆;图1-6六面体与固定架;图1-9六面体结构;;;;;;;;;; ;1）操作面板： 2）电源：可以用慧鱼稳压电源（9V/100mA）也可以是电池组，包括 6节圆电池（电池或蓄电池）当接口板和电源正确相连后，红色发光二极管就亮了。 3）串口接口 用9针RS232串口和电脑连接。用接口线（所提供的）连接到你的电脑的串口上（COM1或COM2）；;4）数字量输出M1-M4：你可以连接4个马达（正、反向）电磁或灯接到四位数字输出口，M1-M4。 5）数字量输入E1-E8：数字量的输入用来连接传感器（如：开关、光敏、热敏等）。 6）模拟量输入EX和EY：用模拟输入连接电位计或热光传感器。这些输入端被设计成阻值0到5千欧。 ;;;; 用马达可以检查输出，鼠标移到图标突出部位，按下左键，马达顺时针转动，按下右键，逆时针转动。如果先按“Ctrl”键，再按鼠标键，马达将保持转动，再按鼠标键，马达停止。 (4)用LLwin3.0设计 1）建立新项目; 打开“PROJECT”菜单，点击“NEW”命令，出现“new project”对话窗口，有“移动机器人”“工业机器人”等模型的控制程序模板，选择“EmptyProject”，按“OK”，就可打开新项目。;2）功能模块——控制程序的构成元素 运动流程图（图3.4.2-1） 控制状态(图3.4.2-2);图3.4.2-2流程图与控制状态;;;实验任务1: 按fischer 模型提供的设计图，组装一种 可控制机械人； (1) 按使用说明书要求，组建机械运动系统； (2) 建立机械运动流程图及设定相关控制参数； (3) 按要求对该机械运动系统进行控制、调试及运行。;实验任务2: 自己设计一种机械运动系统，要求： (1) 具备独立的动力源，可用电动系统、气动系统； (2) 选择一种适合于该动力源使用的传动装置，凸轮、齿轮、蜗轮、带传动等； (3) 选择适于该设计使用的机械执行系统,机构至少应有三个独立运动单元； (4) 编制机构运动流程图，设定控制参数； (5) 完成自动控制。;16.5 部分作品图片展示;步行机器狗;自动升降吊桥;智能过障机器人;邋遢机器虫;（1）提出设计思路，写出要完成任务书要求的机械运动系统及控制方式的设计大纲； （2）作出本次任务所完成的机械系统及控制系统的控制流程图; （3）写出该次设计的可行性分析报告,通过本任务检查设计完成情况及完成质量； （4）小结该次设计的体会及收获；