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牛顿-欧拉方程
欧拉方程(Euler equations)，是欧拉运动定律的定量描述，欧拉运动定律是牛顿运动定律的延伸，在牛顿发表牛顿运动定律超过半个世纪后，于1750年，欧拉才成功的用欧拉方程表述了该定律： Ω
该方程是建立在角动量定理的基础上的描述刚体的旋转运动时刚体所受外力矩M与角加速度Ω的关系式，大多时候可简写成
Ω
其中，Mx,My,Mz分别为刚体坐标系Sb
欧拉方程通常与牛顿的平移运动方程被一起写出，称为牛顿-欧拉方程(Newton-Euler equations)：
F
M
这里对牛顿的平移运动方程不赘述，只对欧拉方程进行讨论。
单质点角动量定理
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