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agv控制技术报告完满版) agv控制技术报告完满版) agv控制技术报告完满版) 自动导引车〔AGV〕系统 技 术 工 作 报 告 国内外睁开情况 先进制造技术、 工厂物流自动化是当前国内外极受重视的新技术应用领域。 柔性加 工、柔性装置、仓储物流自动化是其中的重要组成局部。 自动导引车〔 Automated Guided Vehicle 〕那么是其中不可以缺少的重要设施和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的 增加，近几年有了很大睁开。 AGV技术的睁开，进一步促成了先进的柔性生产线、自动 化物流系统的实现。外国兴隆国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利 AGV产品种类齐 全，技术先进，处于当先地位。沈阳新松机器人自动化股份多年来，从基础 技术研究开始，已开发出拥有自主知识产权的 AGV及其系统技术，获取多项专利。 在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统 (FMS)技术 , 在装置 ( 比方汽车及其 部件 ) 生产线上使用柔性装置系统 (FAS)技术 , 在库房存取输送线上使用自动化柔性物 流系统技术 , 可以增加制造生产线和物流系统的柔性 , 提升生产效率 , 适应生产多品 种产品的市场需求 , 提升企业的组织和设施重组能力和对市场作出矫捷反响的能力。 当前，由于国内汽车行业的快速睁开，其对配套生产厂家的产质量量及产量要求 不断提升，特别是装置制造业。基于这种情况对柔性装置系统的需求正在不断提升。 技术原理 2．1 AGVS系统组成 生产线控制管理系统 AGV自动导引车系统由带辅助装置的 AGV车、地面导航系统、在线自动充电系统、 周边输送系统、 AGV控制台和通讯系统等组成。 AGV  局 域 AGV调换控制器 远程 带辅助装置的 AGV完成发动机从各个工位的之间输送。 I/O 地面导航系统 地面导 AGV 地面导航系统无主线要由磁条或激无光辉反光板组成，由无磁线条或激光反光板组成AGV 航系统 接入点 接入点 接入点 充电 的运行地域，形成 AGV运行的不相同路径。 无线局域网 在线自动充电系统： 为了保证 AGV 24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电的方 AGV#1 AGV#2 AGV#3 AGV#n 法为 AGV自动补充能量。 AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。 周边输送系统 周边输送系统主若是 AGV的自动上下货地址，这些设施在与 AGV进行交接货物 时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。 AGV控制台 控制台是  AGV系统的调换管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成  AGV的 运行任务，解决多 AGV之间的避碰问题。同时将 AGV系统的状态反响给中心控 制管理系统。 通讯系统 通讯系统由 AGV控制台和各 AGV之间组成无线局域网〔此通讯系统频率 不需向无委会申报，覆盖范围不大于 500米〕。AGV与控制台之间采用无线局域 网进行信息交换。经过多个无线接入点的组合，覆盖 AGV运行的地域，使 AGV 在超越不相同的地域时实现自动游览，实现无缝连接。 2．2 AGV的组成 PC总线 CPU板 I/O 板 无线网 卡 准时器 板 传感器 板 电子盘  液晶显 示 键盘 手控盒 SA-10D 前导航传感器 后导航传感器 地标传感器 追踪传感器 前轮舵角 后轮舵角 位控板 1  位 举 控 举 急 保 状 继 压 电 脚 面 开 升 升 关 停 险 电检池关踏关板 盒 态 关 限 手 开 杠 器 测 电 开 开 I/O 扩展板 AP1、 AP2、 AP3、 AP4、 报 显 供 上 电 充 接 充 示 统 电 制 电 制 电 电 警 池 器 灯 系 控 控 连 位控板 2 PWM PWM PWM PWM PWM PWM 技术基础 新松企业是我国唯一的一家特地从事机器人和自动化妆备研究开发及产业 化的高技术股份企业， 技术实力雄厚，科研及生产条件优异。多年来完成了一大 批国家攻关方案以及“ 863〞高技术方案工程，获取了丰富成就。先后解决了机 器人操作机优化设计技术、高性能机器人控制系统开发技术、机器人作业技术、 大型机器人自动化线设计技术以及机器人成套周边装备设计开发技术等重点技 术问题，获取了几十项专利， 形成了一系列机器人及其周边设施产品及机器人自 动化生产线成套装备。其技术水平在国内处于当先地位，并到达世界先进水平。 在 AGV物流技术方面，我们的自动导引车〔 AGV〕系统已被列入全球采买平台，产品出口到美国、 加拿大、俄罗斯、印度、韩国等多个国家， 打破了中国高技术 AGV 系列产品只有进口没有出口的历史。 为汽车及汽车零部件装置行业开发与制造的 AGV系统形成了完满的系列产品 , 据有了国内全局部的汽车生产企业， 在国内处于 垄断地位。 沈阳新松机器人自