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1.构件数n为7,低副p为9,高副pn为1,局部自由度为1,虚约束为0.
E处为局部自由度,C处为复合铰链.
F=3n-2p-pn=3*7-2*9-1=2 （与原动件数目一致,运动确定）
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2. B 处有复合铰链，有2 个转动副。
无局部自由度。
B 点左侧所有构件和运动副带入的约束为虚约束，属于与运动无关的对称部分。
n=5, PL=7, PH=0, F= 3n-2PL -PH=3 ×5-2 ×7-1 ×0=1 。
运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。
3.A 处为复合铰链，因为有3 个构件在此处组成成转动副，所以应算2 个转动副。
B 处为局部自由度，假设将滚子同构件CB 固结。
无虚约束。
n=6, PL=8, PH=1, F= 3n-2PL -PH=3 ×6-2 ×8-1=1 。
运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。
4. 没有复合铰链、局部自由度、虚约束。
n=4, PL=5, PH=1, F= 3n-2PL -PH=3 ×4-2 ×5-1=1 。
运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。
5. 计算自由度：n=4, P =6, P =0, F= 3n-2P -P =3 ×4-2 ×6-1 ×0=0，运动链不能动。
L H L H
修改参考方案如图所示。
6. F 处为复合铰链，因为有3 个构件在此处组成成转动副，所以应算2 个转动
副。
B 处为局部自由度，假设将滚子同构件CB 固结。
移动副M、N 中有一个为虚约束，属于两构件在多处组成运动副。
n=7, PL=9, PH=1, F= 3n-2PL -PH=3 ×7-2 ×9-1=2 。
运动链没有确定运动，因为原动件数 自由度数。
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