PLC的参赛机器人控制系统设计.pdf

基于 S7-200 PLC 的 ABU参赛机器人控制系统设计 摘 要 : 根据 ABU 参赛机器人的比赛要求，设计出了一套以可编程序控制器（ S7- 200 PLC ）为控制核心的机器人自动控制系统。 介绍了系统主要硬件配置、 系统控制方法、 S7- 200 程序结构。该系统控制算法采用 PID 算法，且根据现场比赛要求实现了从手动到自动的无 干扰切换功能。经过试运行和实战演习表明，基于