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精品文档第三章课后习题答案 3.3 和 3.4 步骤： 1、建立坐标系； 2、列 D－H 参数表； i 1 i 1 T R ( ) D ( a ) R ( ) D ( d ) T 3、根据 i X i 1 X i 1 Z i Z i 写出 i ； 0

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