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1. 构件上点的运动分析
y
N ，
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A
O x
构件上点的运动分析
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
p_crank.m function [p_Nx,p_Ny]=p_crank(Ax,Ay,theta,phi,l1)
v_crank.m function [v_Nx,v_Ny]=v_crank(l1,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi)
a_crank.m function [a_Nx,a_Ny]=a_crank(l1,a_Ax,a_Ay,alpha,omiga,theta,phi)
函数中的符号说明
函数中的符号 说明
p_Nx ，p_N N 点位置在x、y轴方向的分量
v_Nx ，v_N N 点速度在x、y轴方向的分量
a_Nx，a_N N 点加速度在x、y轴方向的分量
l AN 杆长度
Ax ，A A 点位置在x、y轴方向的分量
v_Ax ，v_A A 点速度在x、y轴方向的分量
a_Ax，a_A A 点加速度在x、y轴方向的分量
theta AB 杆与x轴夹角
phi AN 与AB杆夹角（构件结构参数）
omiga AB 杆角速度
alpha AB 杆角加速度
1
2. RRR Ⅱ级杆组运动分析
y C C
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3 3
2 ， 2 2 3
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