3D视觉系统教程V0.1.5—2021年全国工业和信息化技术技能大赛—工业机器人赛项技术资料.pdf

目录 目录2 1 前言 5 2 产品简介5 2.1 功能概述 5 2.2 功能特性 5 2.3 运行环境 5 2.4 硬件连接 5 2.5 软件部署 5 3 软件介绍6 3.1 界面布局 6 3.2 快捷工具栏 6 3.3 流程编辑区 7 3.4 算子区 7 4 视觉算子介绍 8 4.1 采集8 4.1.1 虚拟 2D 相机 8 4.1.2 图像显示8 4.1.3 RS 相机9 4.1.4 虚拟 RS 相机 11 4.2 逻辑 12 4.2.1 分支 12 4.3 通信 12 4.3.1 网络配置 12 4.3.2 数据接收 13 4.3.3 数据发送 14 4.4 图像处理 15 4.4.1 颜色抽取 15 4.4.2 形态学处理 16 4.4.3 彩色转灰度 18 4.4.4 深度补偿 19 4.5 定位22 4.5.1 斑点检测22 4.5.2 位姿转换24 4.5.3 Marker 检测25 4.5.4 有向物体定位26 4.5.5 模板匹配26 4.5.6 获取 3D 位姿 29 4.6 抓取引导 30 4.6.1 物体位姿30 4.6.2 抓取位姿31 4.7 标定32 4.7.1 手眼标定32 5 案例介绍 33 5.1 相机标定 33 5.2 典型抓取应用 39 6 常见问题及处理44 1 前言 1 前言 适用版本 hVision V0.1。 2 产品简介 2.1 功能概述 hVision 是一款采用图形化编程的机器人视觉软件，主要用于机器人引导。 2.2 功能特性 ⚫ 与机器人运动编程统一的编辑运行环境，使用便捷； ⚫ 利用算子连线自由搭建视觉解决方案，直观高效； ⚫ 丰富的常用的 2D、3D 视觉算子，持续升级； ⚫ 针对机器人引导场景的定制化算子，方便易用； 2.3 运行环境 参数 推荐配置 CPU Intel i3 或以上 内存 4G 或更高 USB 接口 支持 USB3.0 或以上接口 操作系统 Win10 64bit 2.4 硬件连接 2.5 软件部署 安装由山东栋梁科技设备有限公司提供的 RobotAssist 软件，hVision 已深度整合其中。 hVision 用户手册 v0.1 5 ©版权所有 2021 DOLANG。保留所有权利。 3 软件介绍 3 软件介绍 3.1 界面布局 点击左侧边栏的“视觉导图”进入 hVision 界面，由 3 个主要区域构成： ⚫ 快捷工具栏：视觉任务执行快捷键及算子操作快捷键； ⚫ 流程编辑区：视觉任务编辑区域； ⚫ 算子区：视觉任务搭建所需的算子区域，算子按类型分类，可拖拽至