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四旋翼飞行器动态特性与控制方法
Randal W.Beard
Brigham Young University
2008.2.19日
1、参考系
本节介绍在不同参考系和坐标系下，飞行器空间朝向的描述方法以及坐标系之间的转化关系。使用多种坐标系是很必要的，主要基于以下原因：
牛顿运动方程是建立在以四旋翼飞机为中心的坐标系之上。
气动力和力矩是作用在机架上面。
加速度计和速率陀螺仪等机载传感器测量的是相对于机身框架的信息。全球定位系统测量的是相对于惯性坐标系的位置，地面速度和航向角。
巡航地点和飞行轨迹等这些飞行任务要求，通常是在惯性坐标系下指定的。此外，地图信
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