空气动力学与飞行原理 第4章 无人直升机基本飞行原理.pptx

空气动力学与飞行原理;;;无人直升机飞行性能;;;;飞行控制系统是一个根据测量元件测量当前直升机的飞行姿态和运动轨迹，反馈给中央处理器，根据目标航线运动和当前测量值差别，由一套控制算法，控制执行机构，进行姿态控制，使无人直升机按照当前预定轨迹运动。;;目前绝大多数微型和轻型无人直升机采用自动倾斜器对旋翼进行控制。自动倾斜器有3个自由度，可以实现对旋翼的总距控制、纵向周期变距控制和横向周期变距控制。变距控制可以改变旋翼桨叶的攻角，从而改变旋翼上升力的大小和???向，实现旋翼姿态和轨迹的操纵。 自动倾斜器分为两部分，分别是旋转环和不旋转环。旋转环是与旋翼保持同步旋转的，由旋翼轴上的扭力臂带动旋转环旋转；而不旋转环并不跟随旋翼旋转，通常会有机构来保持不旋转环的方位角度。 在操纵时，操纵力矩首先要控制不旋转环，再由不旋转环来改变旋转环的姿态。最后，旋转环通过变距拉杆来改变旋翼桨叶的桨距，实现对旋翼的控制。;铰接式旋翼和跷跷板式旋翼进行操纵控制的原理不太相同。前者直接控制旋翼桨叶的总距和周期变距，达到改变桨盘平面进而改变升力方向的作用。后者主要通过改变伺服小翼的总矩和周期变距，实现跷跷板两端桨叶升力不平衡，从而改变升力大小和方向的作用实现控制。下面分别对这两种控制原理进行解释。;无人直升机操纵及控制原理;需要说明的是，虽然桨盘平面的倾斜相对桨叶的桨距变化有90度的滞后，但是自动倾斜器的倾转方向与桨盘平面的倾转方向是大体相同的。主需要说明的是，虽然桨盘平面的倾斜相对桨叶的桨距变化有90度的滞后，但是自动倾斜器的倾转方向与桨盘平面的倾转方向是大体相同的。主要为了习惯一致，在实际控制桨叶的时候，旋转环的方位角会超前90度控制桨叶来克服桨盘平面的滞后。但在实际设计周期变距机构的时候由于挥舞铰外伸量的不同，桨盘平面的滞后角有时会小于90度，需要对不旋转环的操纵相位进行调整使操纵杆前推时，桨盘平面也是前倾。要为了习惯一致，在实际控制桨叶的时候，旋转环的方位角会超前90度控制桨叶来克服桨盘平面的滞后。但在实际设计周期变距机构的时候由于挥舞铰外伸量的不同，桨盘平面的滞后角有时会小于90度，需要对不旋转环的操纵相位进行调整使操纵杆前推时，桨盘平面也是前倾。;无人直升机操纵及控制原理;无人直升机操纵及控制原理;