自-机械原理大作业22题-1(连杆) .docVIP

２2题: 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AＢ=120ｍｍ， BC=180mm,CD＝350mm, CＥ=30０mｍ， h＝100mm, EF=400ｍm,　xＤ=１3０ｍm， yD＝１4０mm,构件1的角速度为ω=10raｄ／s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度,并对计算结果进行分析。 一、建立直角坐标系 以Ａ点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X－Ｙ,　 二、机构结构分析 该机构由原动件AB、机架及两个　= 2 ＼* ROＭAN \* ＭＥRＧＥFORMAT　II级杆组RＲＲ、RＲＰ组成。两个II级杆组如图所示。 RRP: 　 　 　 　 　 　 　　　　　 ＲRR: ＋ 三、各基本杆组运动分析 1.原动件AB 　 如图所示,已知原动件杆1的转角,，角速度，角加速度，运动副Ａ的位置坐标为,速度为,加速度为，原动件杆1的长度。 位置分析： 　 　 　　　 　 速度分析: 　 　　 　 加速度分析: 　 　 　 　　 　　 将已知参数带入可求出。 ２．IＩ级杆组（RRＲ） C点： 已知B点参数(xB，yB,vｘB，ｖyB，axB,ａyB),D点的参数（xB，yB，vxB,vyB，ａｘB，ayB），杆2的长度Lｉ , 杆3的长度Ｌj ,可求得杆2的运动参数（f2,w２，e2). 位置分析： 　　 　 (1） 　 　　　 　 　 　 　　 　(2） 　　连立(1）、(2)求得: 　 　 　 　 其中：　 　 　 　 　 　 　 　 求得分ｆ(i)后,带入(1)、（2),便可求得 f(j)　, 　　 速度分析： 　 　 　 　 　 　 其中： 　 　 　 　　 　 　 　 加速度分析: 　 　 　 　 　 其中： 　 　 　　 E点： 通过杆组RR(AB)的分析，可易知B点的运动参数（ｘB，yB,vxB，ｖｙB，axB,ayB），通过对 ＝　２　＼* ROMAN \*　MＥＲGEFＯＲMAT II级杆组RRＲ（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（f2(i),w2（i),e2(ｉ))即可得杆BE的运动参数(f(i）,ｗ(ｉ）,ｅ(i)）,引用RR杆组模块,可求的E点的运动参数(ｘE，yE，vxＥ,vyＥ,axE，ayE）。其中ＲR类模块中A点参数为B的运动参数,杆AB的角位移,角速度，角加速度为BE杆参数。 位置分析： 　　 　 　 　　　 速度分析： 　　 　 　 　 　 　 加速度分析： 　 　　 　 　 　 　　 ３. = 2　＼* ROMAN \* MERGEＦORＭAT　IＩ级杆组ＲRP 通过RR杆组（BE) 可求得E点参数（xE,yＥ,vxE，ｖyE,axE，ayE)，杆EＦ的长Li,取参考点K为(0,100）,可得到F点的运动参数(sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组,B点参数为Ｅ点参数，ＣD杆Lj取0，参考点K的运动参数(xK,yK,vxK，vyK,axＫ，ayＫ）,导路运动参数(fj,ｗｊ，eｊ),可求得F的位移，速度，加速度。 位置分析： 　　 　 　 　 　 可求得， 其中：　　　 带入上式即可解的xＧ,yG,s 速度分析: 　 　 其中: 　 　 　 　 　 　 　 　 　 加速度分析： 　 　 　 　 其中: 四、计算编程 Privaｔｅ S（36０0) Ａs Double 　Priｖate v(３6００) As Dｏｕblｅ Pｒiｖatｅ a（3600） Aｓ Ｄｏuble 　　Privａtｅ xE(36０0) Aｓ Doubｌe Priｖate yＥ（360０) Ａs Double Private　Ｓｕb Foｒm＿Lｏaｄ() Ｄim i　As Siｎｇle 　 Diｍ　ｐi　Ａs Ｄouble Dｉm pa　As　Ｄｏuｂlｅ Dｉｍ RＲ1 As RR 　 Dｉm ＲR2　As　RR Diｍ　RRＲ1 Ａs ＲＲR 　　Dim　RＲP1 Ａs ＲRP 　Di