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机械原理大作业平面连杆机构报告 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 平面连杆机构的运动分析 〔题号：平面六杆机构〕 一、题目说明 1、题目简介： 如下图平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 其尺寸参数如下表所示： 组号 2 3 4 5 6 α A B C 2-A 2-B 3-C 43 600 2、题目要求与成员组成及分工： 〔1〕题目要求： 三人一组计算出原动件从0到360时〔计算点数37〕所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线,本组选取题号为：2—A，2—B组。 (2)分工比例：杨帆 40% 10分 曾琪 40% 10 分 彭杰：20% 8 分 二、题目分析 1、建立封闭图形： 　　　L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG 2、机构运动分析： a、角位移分析 由图形封闭性得： 将上式化简可得： b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为： c、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： d、E点的运动状态 位移： 速度： 加速度： 三、流程图 开场 开场 输入l1,l2,l3,l4,l5,l6,l2’,xg,yg,ω 用矢量法求解角位移函数，并计算θ2，θ3，θ5，θ6，并计算Xe,Ye 调用系数矩阵A子函数，计算A 调用原动件位置参数矩阵B子程序，创立矩阵B 调用求解角速度子程序，调用高斯消去法求解A*ω=B*ω1，得到ω2，ω3，ω5，ω6，再求解Vex，Vey 调用求解角加速度子程序，计算B〔K〕= -DA*ω+DB*ω1,然后调用高斯消去法程序结A*a= B〔K〕求的a2，a3，a5，a6，再求出aex，aey I=I+1 θ1=I*10° I=0 调用系数矩阵DA，计算DA 调用系数矩阵DB，计算DB I36 I36 完毕 输出结果 N 四、源程序 #includestdio.h #includestdlib.h #includemath.h #define N 4 void Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/ void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]); //创立系数矩阵A void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创立系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创立矩阵DA void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创立矩阵DB //定义全局变量 double l1=26.5,l2=111.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=52.4,l6=43.0; double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0; //主函数 void main() { int i,j; FILE *fp; double shuju[36][18]; double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; //建立文件，并制表头 if((fp=fopen(filel,w))==NULL) { printf(Cannt open this file.\n); exit(0); } fprintf(fp,\n The Kinematic Parameters of Point 5\n); fprintf(fp, ang2 ang3