机械工程控制基础知识总结.pdf

2.1 系统的微分方程 微分方程 在时域中描述系统动态特性的数学模型 线性系统 能用线性微分方程描述 叠加定理 分析法 试验方法 列写微分方程的一般方法 1、确定系统或各元件的输入量输出量 2、按照信号的传递顺序， 从系统的输入端开始， 根据各变量 所遵循的运动规律，列写出在运动时各个环节的动态微分方 程 3、消除所列各微分方程的中间变量， 得到描述系统的输入量、 输出量之间关系的微分方程 4、整理所得微分方程， 一般将与输出量有关的各项放在方程 左侧，与输入量有关的各项放在方程右侧，各阶导数项按降 幂排列 2.2 系统的传递函数（注意 P45） 传递函数 X o ( s) G(s) X ( s) i X (s) X (s) G(s) X (s) o o i 特点 1、传递函数的分母与分子分别反映系统本身与外界无关的固 有特性和系统同外界的关系 2、若输入已经给定，则系统的输出完全取决于传递函数 3、传递函数中分母中 s 的阶数 n 必不小于分子中 s 的阶数 m 4、传递函数可以是有量纲的，也可以是无量纲的 5、物理性质不同的系统、 环节或原件， 可以具有相同类型的 传递函数 典型环节的传递函数 * 1、 G (s) K 1、比例环节 2、惯性环节 1 2、 G (s) 3、微分环节 Ts 1 4、积分环节 3、 G (s) Ts 5、振荡环节 6、延时环节 1 4、 G (s) Ts 2 5、 G(s) n 2 2 s 2 s n n 6、 G(s) e s 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 系统的方框图 方框图的要素 1、函数方框：传递函数的图解表示