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2滑模控制介绍
2.1滑模控制理论
一类非线性控制具有不连续控制结构称为滑模控制（Sliding Mode Control,SMC），我们用“开关特效”来形容它的间断性，滑模控制的变化随着对象的状态偏差的导数变化而变化，并且也改变了被控对象的构造，能方便了用户去调节被控对象，能够预先设定运动轨迹，让被控对象在轨迹上运动。用户设定的运动轨迹就是滑动模态。在面对有外界干扰和建立模型时有误差或没有确定参数的系统时，由于滑动模态的抗干扰性能很强，滑模控制算法依旧能快速响应，并且拥有强鲁棒性，尽管滑模控制有上述优点，但也有它的问题——抖振现象。被控对象在从初始位置运动向前运动到滑模面时，它会不断的穿过又
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