擦窗机器人算法研究.doc

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2021-11-26 发布于湖北
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擦窗机器人算法研究.doc

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摘要：随着城市人口的增多以及城市建设的发展，越来越多的高层建筑出现在城市中，大量的窗户和玻璃被设计运用到建筑当中，导致有大量的窗户需要进行清洗，而高大建筑物窗户的清洗是一项繁重而危险的工作。人工进行高层建筑物的清洗不仅费用高、效率低、而且十分危险。因此擦窗机器人在这种背景下应运而生，自动擦窗机器人不仅能够自行擦拭玻璃的外侧，不需要人站在窗台上擦拭，保证了人的安全；同时该擦窗器不需要人的操纵，减少了人的体力劳动，能够自行擦完整块玻璃。机器人运动规划是擦窗机器人导航的核心关键技术之一。擦窗机器人运动规划是指设计一个适当的控制输入使系统沿某一轨迹从一开始位置运动到另一个终点位置，这个行为包含了