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根据控制系统的结构图 建立状态空间表达式
根据控制系统的结构图 建立状态空间表达式
建立状态空间表达式的步骤：
1、将系统结构图进行等效变换分解，使其由积分器、比例器及加法器组成；
2、将每个积分器的输出作为一个独立的状态变量，则积分器的输入就是状态变量的一阶导数；
3、根据结构图中各信号的关系，写出各状态变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。根据指定的输出变量，写出系统的输出方程。
例1.4-1 控制系统的结构图如图所示，试求出其动态方程。
解:
写成矩阵形式
例1.4-2 求如图所示系统的动态方程。
解: 进行等效变换
由基本元件组成的等效方块图
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