541工业机器人工作站的集成设计--工作站集成方案的设计--毕业论文.doc

摘 要 PAGE 14 编号 XXXXXXX 毕业论文 题 目 工业机器人工作站的集成设计 工作站集成方案的设计 学生姓名 XXX 学 号 XXXXX 系 部 XXXXXXXXXX 专 业 XXXX 班 级 XXX 指导教师 XXXX 顾问教师 XXX 摘 要 PAGE II 摘 要 工业机器人技术在国内应用越来越广泛，而单一的工业机器人本体不能充分发挥其协同作业的功用，为了解决这一问题，将ABB工业机器人本体与搬运单元、码垛单元、打磨抛光单元、绘画单元以及安全单元等外围设备进行集成，实现了工业机器人与周围环境的信息交互。本论文设计内容共六章，主要论述了工业机器人技术现状和发展趋势、工业机器人的技术基础、工业机器人工作站集成方案、工业机器人工作站集成安装与维护以及工业机器人工作站的调试过程。实践表明：工业机器人工作站性能稳定，工作良好。 关键词： ABB工业机器人； 集成； 工作站； 安装与维护； Abstract Abstract Industrial robot technology in domestic are getting more and more, and not a single body of industrial robots and give full play to the coordination function, in order to solve this problem, ABB industrial robot and handling unit, palletizing unit, polishing unit, painting unit and peripheral equipment such as integrated security unit, to achieve the information exchange industry the robot and the environment. This thesis includes six chapters, mainly discusses the current situation and development trend of industrial robot technology, robot technology, industrial robot workstation based integration scheme, integrated industrial robot workstation installation and maintenance and debugging process of industrial robot workstation. The practice shows that the industrial robot workstation is stable and works well. Keyword: ABB; Integrate; Workstation； Installation and maintenance 目 录 目 录 PAGE 15 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 26884 摘 要 I 16521 Abstract II 13586 第一章 概述 1 9950 1.1 课题研究背景 1 24885 1.2课题研究趋势 2 18733 1.3课题设计目的和意义 3 14784 1.4工业机器人的行业应用 3 26183 第二章 工业机器人的技术基础 9 16092 2.1 工业机器人的结构 9 20427 2.2 工业机器人的控制器及控制系统 11 28006 2.3 工业机器人的示教器 11 527 2.4 工业机器人的技术参数 12 8089 2.4.1自由度 12 2197 2.4.2分辨率 12 19523 2.4.3分辨率 12 31493 2.4.4作业范围 13 24654 2.4.5运动速度 13 32503 2.4.6承载能力 13 3555 2.5 工业机器人的类型 13 23831 2.5.1直角坐标机器人 14 1408 2.5.2柱面坐标机器人 14 27756 2.5.3极坐标机器人 15 28834 2.5.4多关节型机器人 15 27844 2.6 工业机器人的控制方式 16 768 2.7 工业机器人的驱动方式 17 29077 第三章 工业机器人工作站集成方案设计 19 24172 3.1 工业机