机器人技术 第五章.ppt

机器人技术; 第五章 机器人操作机工作空间;　根据定义，有:;　下面以平面3R操作机为例，说明上述基本概念。 ;C1;5.1.2 工作空间的两个基本问题;1、解析法; 下面给出一种分组求解操作机工作空间 包络界限曲 面 的基本思想。;分别用 、 ； 、 ； 、 表示母线、母面，曲线族、曲面族以及它们的包络。 ;曲面族的包络： 设有曲面 用向量方程表示：; 若 再以 为参数运动，得到曲面族 ，其包络（称为二次包络） 的方程为: ;式中;例1 用解析法考察PUMA560型机器人在关节变量???结构限制 条件下(即0＜ ＜360。。)的工作空间界限曲面 ;有了曲面族方程式，利用包络公式可求出包络条件，并与上式联立，即得该球面方程 ;对于前三关节一组，腕点P3 = O4;腕点工作空间;PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面 ; 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别截面(或削截线)。它直观性强，便于和计算机结合，以显示在可达点操作机的构形特征。 在应用图解法时．也将关节分为两组，即前三关节和后三关节(有时为两关节或一关节)，前三关节称位置结构，主要确定工作空间大小，后三关节称定向结构，主要决定手部姿势。首先分别求出该两组关节所形成的腕点空间和参考点在腕坐标系中的工作空间，再进行包络整合。;Zn;若;例2 用图解法考察Motorman型机器人操作机的工作空间。 ;;5.3 工作空间中的空洞和空腔;二、空洞及空腔约形成条件;2．空腔的形成条件及其判别;Zn-1; 第六章 机器人静力学和动力学;6.1 机器人静力学;5、平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。;仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。;六轮漫游机器人;1.3.3 机器人的性能要素; 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。