机器人的组成结构必威体育精装版版本.ppt

第二章 机器人的组成结构 2.1 机器人系统的组成;2;;;相关术语及性能指标;自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。;工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。;2.2工业机器人的机械结构 ;;2.2.2机械手的坐标形式和自由度;;;;SCARA机器人 关节式机器人;2.2.3机器人机构运动简图 (1) PUMA一262机器人机构;;;19;;(2)机器人机构运动简图 ;圆柱坐标式;1;2.2.4工业机器人手部(手爪)结构;2.齿轮齿条式手部;5.移动型连杆式手部;手指类型：;电磁式吸盘 气吸式吸盘;其它手部:;2.2.5 工业机器人腕部结构;2.2.6工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置;1. 车轮型;2. 履带式;3. 步行式;4.其它移动方式;2.4机器人的驱动系统2.4.1关节直接驱动方式 ;;;DD机器人目前主要存在的问题 ①载荷变化、耦合转矩及非线性转矩对驱动及控制影响显著，使控制系统设计困难和复 杂．②对位置、速度的传感元件提出了相当高的要求③需开发小型实用的DD电机． ④电机成本高 ;2.4.2 驱动元件;(3)直流电动机驱动;;（4）无刷直(交)流伺服电动机 ;;;2.4.3伺服电机的选定和传动比的确定 ;当电机长期连续地工作在变载荷之下时，比较合理的是按负载均方根功率估算电机功率 估算Pm后就可选取电机，使其额定功率P，满足下式; （2）发热校核 ;（3）转矩过载校核;（4）总传动比的选择 ;;