机器人基础知识培训.ppt

编辑课件 四、特点 1、通用性 2、柔软性 3、准确性 4、自动性 五、工业机器人的分类 1）按自动化功能层次分为专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器人； 2）按驱动方式分类可分为气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器人以及复合传动机器人； 3）按联接方式分可分为串联机器人和并联机器人。由于串联、并联机器人在结构及性能特点上的对偶关系，因此它们之间在应用上不是替代关系而是互补关系，它们各自都有其特殊的应用领域。同时也可以将这两种结构有机地结合起来，以便充分发挥它们各自的优点，以此来扩大机器人的应用范围。 六、机器人运动轴 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴 、基座轴和工装轴 ，基座轴和工装轴统称外部轴 。 A1 、A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴， 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4 、A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴， 用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。 七、机器人坐标系的种类 目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。 TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。 1. 工业机器人关节坐标系 关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系。关节坐标系中工业机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。 J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0° 2. 工业机器人直角坐标系 直角坐标系中的工业机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。 3. 工业机器人世界坐标系 世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由工业机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各工业机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为： ① 顶吊安装工业机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。 ② 顶吊安装工业机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。 4. 工业机器人工具坐标系 这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。 5. 工业机器人用户坐标系 这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。 机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动，而在直角坐标系下则是多轴联动。除关节坐标系以外，其他坐标系均可实现控制点不变动作（只改变工具姿态而不改变 TCP 位置）在进行机器人 TCP 标定时经常用到。 工业机器人示教器 示教盒是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。该名词适用于可编程机器人。 举例 说明 移动机器人（AGV） 移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等焊接机器人。 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 点焊机器人操作流程 1. 确保水电气齐全，并且保证安全门、光栅的报警解除 2. 在机器人手动状态下，将机器人光标移到报警栏，并按下全部确认，确认焊接使能是开的（示教盒屏幕左下角蓝色按钮不是打叉状态）