《工业机器人》复习资料题.pdf

^` 《工业机器人 》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标 型 、球坐标型 和 关节坐标型 四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感 系统 和 机械系统 。 3、机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工 作范围 、重复定位精度、 分辨率 、承载能力及最大速 度等。 4 、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数 目，不包括 末端操作器 的开合自由度。 5、机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称 为 系统分辨率 。 6、重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压 吸盘 和 挤气负压吸盘 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运 动 、 空间直线运动 和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测 量范围 、重复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11、机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一 命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12、机器人的驱动方式主要有 液压驱动 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式 码盘 。 ^` 14、机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示教 控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 二、单项选择题 ( 请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。 ) 1、 工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到