智能车摄像头设计.pptx

第7章 智能汽车设计实践——摄像头型设计 ;第7章 智能汽车设计实践——摄像头型设计;第7章 智能汽车设计实践——摄像头型设计;;7.1 机械设计 ;7.1 机械设计 ;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.2 硬件设计 ;7.2 硬件设计 ;控制核心;控制核心;控制核心;电源管理单元;电源管理单元;电源管理单元;路径识别单元 ;路径识别单元;路径识别单元;路径识别单元;路径识别单元;路径识别单元;路径识别单元;路径识别单元;7.3 软件设计 ;7.3 软件设计;7.3 软件设计;初始化算??;1．锁相环的设置;2．脉冲宽度调制（PWM）初始化 ;3．定时中断及输入捕捉通道的初始化 ;4．A/D转换模块初始化 ;5．外部中端（IRQ）的初始化 ;图像采集算法 ;图像采集算法;图像采集算法;图像采集算法;图像采集算法;图像采集算法;图像采集算法;图像采集算法;黑线提取算法 ;黑线提取算法;二值化算法 ;2．直接边缘检测算法 ;2．直接边缘检测算法;2．直接边缘检测算法;3．跟踪边缘检测算法 ;3．跟踪边缘检测算法;3．跟踪边缘检测算法;图像滤波算法 ;图像滤波算法;图像滤波算法;图像滤波算法;控制策略及控制算法 ;1．赛道参数的计算;1．赛道参数的计算;（1）偏差的计算;（2）曲率的计算;2．转向控制 ;（1）分段比例控制;（2）前馈补偿控制;3．速度控制 ;（1）模糊控制设定速度;（1）模糊控制设定速度;（2） PID控制调整速度;（2） PID控制调整速度;思考题 ;思考题;9、 人的价值，在招收诱惑的一瞬间被决定。七月-21七月-21Tuesday, July 06, 2021 10、低头要有勇气，抬头要有低气。23:23:5523:23:5523:237/6/2021 11:23:55 PM 11、人总是珍惜为得到。七月-2123:23:5523:23Jul-2106-Jul-21 12、人乱于心，不宽余请。23:23:5523:23:5523:23Tuesday, July 06, 2021 13、生气是拿别人做错的事来惩罚自己。七月-21七月-2123:23:5523:23:55July 06, 2021 14、抱最大的希望，作最大的努力。06 七月 202111:23:55 下午23:23:55七月-21 15、一个人炫耀什么，说明他内心缺少什么。。七月 2111:23 下午七月-2123:23July 06, 2021 16、业余生活要有意义，不要越轨。2021/7/6 23:23:5523:23:5506 July 2021 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。11:23:55 下午11:23 下午23:23:55七月-21