K60各模块入门培训教程.pdf

北京理工大学智能车俱乐部内部资料 北京理工大学 智能车俱乐部 程序培训 K60各模块入门 1 北京理工大学智能车俱乐部内部资料 前言 这个小文档是对 k60单片机的各模块进行了初步的介绍，以便大 家在之后车队的 k60实际培训演示中能更好地理解，能更快的上手单 片机，另外说一下车队用的 K60单片机型号是 MK60DN512ZVLL10， 不同型号的 k60单片机各模块基本操作有些小区别。 本文档是基于给大家实际演示的各模块功能来撰写的，里面讲的 各个模块在以后的做车过程中基本上都会用到。实际上一个智能车上 所实现的功能都是由这些最基本的小模块组合而成的，把这些小模块 各个击破了，都理解了，以后看智能车的整体程序也就容易得多了 ~ 另外注意：在我没实际操作讲解之前，大家看这些模块的时候可 以不用纠结一些细节的问题，大致有个概念即可 ~在我讲的时候好好 听我讲各个模块的例程，做好笔记，然后看实验现象，进行进一步的 理解。之后自己再回去仔细看例程、笔记和这个文档，并且自己可以 对程序进行一些改动，然后烧写程序看现象仔细研究。 PS：我们第十届包括之前的学长们都没有进行这样专门的比较系统的 单片机各模块的培训，也没有学长们亲自给我们写这些入门的学习文 档，基本都是自己去查资料学习，所以你们这一届算是很走运的了！ 不要错失良机不好好学习哦 ~话说回来，毕竟车队是一年比一年进步 嘛，培训会慢慢地变得更加有条理！还有你们明年培训下一届的时候 也是哦 学完了单片机各个模块后，以后你们要是想对车进行哪个模块的 调试不会出现不知道程序在哪、不知道怎样去调试这些最基本、较 2 北京理工大学智能车俱乐部内部资料 Low的问题~你们对各个模块理解透了，智能车整体的程序架构你们 会轻而易举的掌握。以后想调那个模块调哪个，整个程序也不会乱， 以后要在车上增加新模块新功能也会容易得多！所以 仓鼠们打起 精神 ~好好学吧！！！ 第十届摄像头 游清 3 北京理工大学智能车俱乐部内部资料 目录 一、 GPIO模块 5 1、GPIO 概述 5 2、I/O 口的使用方法 6 二、 FTM 占空比（ PWM）模块 9 1、PWM 概述 9 2、PWM 程序讲解 10 三、中断模块 13 1、中断概述 13 2、GPIO(I/O)口外部中断 13 2.1 I/O 口外部中断概述 13 2.2 I/O 口外部中断程序讲解 14 3、PIT 定时器中断 16 3.1 PIT定时器中断概述 16 3.2 PIT定时器中断程序讲解 16