第四章机械臂的控制-USTC.PDF

第四章 机械臂的控制 4.1 机器人系统的构成 4.2 传递函数和方框图 4.3 PID控制 4.4 机械臂的位置控制 4.5 机械臂的力控制 2020/10/16 智能机器人 1 4.1 机器人系统的组成 4.1.1机器人系统示意 机器人的功能： ①动作和运动的控制 ②末端操作器/手爪的 轨迹和力的再现 ③运动状态显示、参数设定功能 图4.1 机器人系统的示例 2020/10/16 智能机器人 2 4.1 机器人系统的组成 4.1.2 机器人框图 图4.2 机器人系统的硬件结构示例 2020/10/16 智能机器人 3 4.2 传递函数和方框图 4.2.1 传递函数 Q Ce0 Ri +e e 0 1  RCe +e e 0 0 1 图4.3 RC电路 RCse (s) +e (s) e (s) 0 0 1  e (s)  K G (s) 0  A   e (s) Ts +1  1  T RC , K 1 0 (t  0)  −t / T e1  e0 K (1−e ) 1 (t  0) 图4.4 一阶系统的阶跃响应 2020/10/16 智能机器人 4 4.2 传递函数和方框图 4.2.1 传递函数   mx +dx +kx f 2 ms x (s) +dsx(s) +kx(s) f (s) 图4.5 质量 ·弹簧 ·阻尼系统  x (s)  1 K2 G (s)  n B   2 2 2  f (s)  ms +ds +k s +2 + n n 1 k d 0 (t  0) K  = = f =  k n m 2 mk 1 (t 