5嵌入式实时操作系统分析.pptx

?C/OS-II概述1uCOS-II原理1.ppt任务管理2中断和时间管理34任务之间的通信与同步5存储管理任务的实现创建任务的系统服务OSTaskCreate()INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), //任务代码指针 void *pdata, //任务参数指针OS_STK *ptos, //任务栈的栈顶指针 INT8U prio //任务的优先级);OSTaskCreateExt()提问：?C/OS-II中的任务是进程还是线程？任务主函数一个任务通常是一个无限循环（返回值类型void）void MyTask(void *pdata){ while (1) { do something; waiting; do something; }}Why?任务也可以自我删除（并非真的删除，只是内核不再知道该任务）void MyTask (void *pdata){ ...... /* 用户代码 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}OS_CFG.H中定义＝63μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务；每个任务被赋以不同的优先级，取值从0到OS_LOWEST_PRIO-2，数值越小，优先级越高；系统保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0这8个任务以被将来使用，用户可以有56个应用任务；任务的优先级同样也是它的标识号ID。空闲任务和统计任务内核总是创建一个空闲任务OSTaskIdle()；总是设置为最低优先级，OS_LOWEST_PRIOR；当所有其他任务都未在执行时，空闲任务开始执行；应用程序不能删除该任务；空闲任务的工作就是把32位计数器OSIdleCtr加1，该计数器被统计任务所使用；统计任务OSTaskStat()，提供运行时间统计。每秒钟运行一次，计算当前的CPU利用率。其优先级是OS_LOWEST_PRIOR-1，可选。任务控制块TCB任务控制块 OS_TCB是描述一个任务的核心数据结构，存放了它的各种管理信息，包括任务堆栈指针，任务的状态、优先级，任务链表指针等；一旦任务建立了，任务控制块OS_TCB将被赋值。任务控制块TCBtypedef struct os_tcb { 栈指针； INT16U OSTCBId; /*任务的ID*/ 链表指针； OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指针*/ void *OSTCBMsg; /*消息指针*/ INT8U OSTCBStat; /*任务的状态*/ INT8U OSTCBPrio; /*任务的优先级*/ 其他……} OS_TCB;栈指针OSTCBStkPtr：指向当前任务栈顶的指针，每个任务可以有自己的栈，栈的容量可以是任意的；OSTCBStkBottom：指向任务栈底的指针；OSTCBStkSize：栈的容量，用可容纳的指针数目而不是字节数（Byte）来表示。链表指针所有的任务控制块分属于两条不同的链表，单向的空闲链表（头指针为OSTCBFreeList）和双向的使用链表（头指针为OSTCBList）；OSTCBNext、OSTCBPrev：用于将任务控制块插入到空闲链表或使用链表中。每个任务的任务控制块在任务创建的时候被链接到使用链表中，在任务删除的时候从链表中被删除。双向连接的链表使得任一成员都能快速插入或删除。空闲TCB链表所有的任务控制块都被放置在任务控制块列表数组OSTCBTbl[]中，系统初始化时，所有TCB被链接成空闲的单向链表，头指针为OSTCBFreeList。当创建一个任务后，就把OSTCBFreeList所指向的TCB赋给了该任务，并将它加入到使用链表中，然后把OSTCBFreeList指向空闲链表中的下一个结点。系统初始化后…指针数组，指向相应TCB任务的状态－休眠休眠状态（Dormant）：任务存在于内存空间中，但内核不可见；可以通过以下函数通知内核，使之变为就绪状态：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()可以通过以下函数返回到休眠状态：OSTaskDel() 任务的状态－就绪就绪状态（Ready）：万事具备，只欠CPU；在所有的就绪任务当中，具有最高优先级的任务被选中去运行；如果任务在运行的时候被抢占了CPU，则又回到就绪状态。任务的状态－运行运行状态（Running）：任务在CPU上运行；当一个任务在运行时，如果没有关闭中断，则有可能被中断所打断；当一个任务在运行时，可能因为各种原因进入阻塞状态。OSMBoxPend(),OSQPend(),O