AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程定义.pdf

AT90CAN 单片机 CAN 通信模块介绍及软件编程 1 AT90CAN 单片机 CAN 控制器特性 AT90CAN 单片机的 CAN 控制器 能够兼容 CAN2.0A 和 CAN2.0B 通信协议，内部设有 120 字节的邮箱空间 ，它由 15 个 MOB （Message Object ）与 CAN DATA BUFFER 组成。 MOB 用来描述一帧完整的 CAN 报文信息，每个 MOB 拥有独 立的工作寄存器组 (详见参考文献 [1]) ，这些寄存器规定了 CAN 通信 报文的帧格式与工作模式。 CAN 通用控制寄存器里的 CANPAGE 寄 存器为 15 个 MOB 规定了相对应的 BUFFER 地址和指针，用来存放 通信时发出或接收到的数据以及保存 MOB 寄存器组的设置。 对 MOB 的寄存器组进行初始化设置后， CAN 控制器根据 MOB 的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个 工作过程不需要 CPU 干预，简化了软件代码的编写。 而 CPU 通过访 问 CAN 控制器状态寄存器或者由 CAN 控制器以中断的方式通知 CPU ，即可得到当前通信状态，从而大大节省了 CPU 的占用时间。 2 CAN 控制器的初始化 要实现 CAN 通信，首先要对 CAN 控制器进行正确的初始化 设置。初始化过程包括对 CPU 的引脚功能、 CAN 通信波特率、中断 优先级和 MOB 寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的 是在完成对 CANPAGE 寄存器的设置后，再进行 MOB 的设置；否则， MOB 的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。 其基本初始化流程如图 1所示。其中阴影部分是必须初始化 的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。 图 1 CAN 控制器初始化流程 CAN 控制器初始化程序： #define CAN_PORT_INPIND #define CAN_PORT_DIR DDRD #define CAN_PORT_OUT PORTD #define CAN_INPUT_PIN6 #define CAN_OUTPUT_PIN5 void CAN_INIT() { CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_INPUT_PIN ) ； CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_OUTPUT_PIN) ； CAN_PORT_OUT |=(1CAN_INPUT_PIN ) ； CAN_PORT_OUT |=(1CAN_OUTPUT_PIN) ；// 配置单 片机 TD 、RD 引脚功能 CANTCON=0x00 ；//CAN 时钟寄存器清零 CANGCON |= 0x01 ；// 软件复位 CANBT1=0x06 ； CANBT2=0x2a ； CANBT3=0x13 ；// 设置通信波特率为 250kbps CANIE2 |= 0x60 ；// 使能 MOB5 、