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《机器人学》
ROBOT
COMING
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任课老师:蒋志宏、李辉
机电学院智能机器人研究所
2014年-2015年
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《机器人学》
第五章:机器人伺服驱动
5.1 伺服驱动控制原则和方法
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5.2 伺服驱动控制
5.2.1 伺服电机运动与驱动控制原理
5.2.2 伺服驱动电路设计
5.2.3 伺服驱动多环路控制器设计
5.2.4 伺服驱动系统测试与指标
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5.1 伺服驱动控制原则和方法
1、伺服驱动定义
伺服驱动器在机器人中的作用相当于人体的
肌肉:如果把连杆和关节想象为机器人的骨
骼,那么伺服驱动器就起到人体肌肉作用。
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Servo Drives
伺服驱动器 ( )又称 “伺服控制
器/放大器”,是用来控制伺服电机的一种控
制器,主要应用于高精度定位系统。一般通
过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进
行控制,实现高精度的传动系统定位;
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5.1 伺服驱动控制原则和方法
2、伺服驱动简介
伺服驱动技术作为数控机床、 (工业)机器人及其它机
械控制的关键技术之一;
20世纪最后10年间,微处理器 (特别是DSP)技术、电力
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电子技术、网络技术、控制技术的发展为伺服驱动技术
奠定了良好基础。
20世纪80年代是交流伺服技术取代直流伺服技术;
20世纪90年代是伺服驱动技术实现全数字化、智能化、
网络化的10年。
(百度搜词条 “伺服驱动器”和 “伺服驱动系统”了解)
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5.1 伺服驱动控制原则和方法
3、伺服驱动器种类
电机伺服驱动器 (交直流伺服电机:直流电
机、永磁同步电机、直流无刷电机、直接驱
动电机,还有步进电机等。)
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液压伺服驱动器
气动伺服驱动器
记忆金属伺服驱动器
压电陶瓷伺服驱动器 (致伸缩驱动器)
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