伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？.pdfVIP

www.PLC 伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？ 伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式为：位置控制、速度控和转矩控制。 位置控制方式的特点： 是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，上位机对驱动器发脉冲串进行转速与转 角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。脉冲频 率 f 与电机转速 n（rpm）、脉冲个数 P 与电机旋转角度 ß的关系参见下式： f G × n r =× p m 60( ) 10000 P G β =× × 度 0.036 ( ) 式中：G—电子齿轮比 速度控制方式的特点： 是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，电机的转角由 CNC 取驱动器反馈的 A、B、Z 编码器信号进行控制，CNC 对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正 电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转数。 www.91HMI.com www.PLC 转矩控制方式的特点： 是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不在随负载变，只听从于输入的转 矩命令，上位机对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电 机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。电机的转速与转角由上 位机控制。 什么是电子齿轮比？ 脉冲当量： 数控装置每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的 相应变化，称为脉冲当量。 当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控 装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。它起到了一个输入与输出 变比的作用。电子齿轮比仅在位置控制中起作用。 电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。 www.91HMI.com www.PLC 伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？ 伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一 个十分关键的因素。 伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益、速度环积分时间常数、位置 环比例增益。 速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作用。速度环比例增益 的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的 大小及速度环系统的稳定性。当伺服电机带上实际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯量与 缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，如果此时的速度环带宽满足需求，没有 发生电机速度爬行或振荡等现象，可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际 负荷使电机工作不稳定，发生爬行或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需要对速 度环的比例增益、积分时间常