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伺服电机程序的编程思路
1 矢量控制下的电机工作特性
伺服电机作为伺服系统的执行元件，通常是在矢量控制状态下运行。所以电
机的运行特性必须满足矢量控制的模型。直轴电流I = 0是一种非常重要的控制
d
方式，在控制器的作用下，绕组的电流只有纯转矩电流I ，而没有励磁电流I 。
q d
所以外加电压是根据负载转矩随时变化的，通过电机在矢量控制状态下的相量
图，就可以计算出电机在不同负载时的外加电压。
1
在矢量控制状态下，电机的相量图如图 ：
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图1 矢量控制下电机的相量图
根据上面的相量图可得：
Usinθ = I X （1）
q aq
Ucosθ = E +I R （2）
0 1 1
转化的电磁功率为：
P = mI E （3）
em q 0
相应的电磁转矩为：
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P 30mI E
em q 0 4
T = ＝ （）
em 2π πn
n
60
根据电机学的基本原理可知：
E = 2πfK NΦ K = 2π npK NΦ K = K n （5）
0 dp δ 0 Φ dp δ 0 Φ e
60
式中：K = 2π p K NΦ K 为反电动
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